1957年10月4日，苏联向宇宙空间发射了世界上第一颗重84千克的人造地球卫星，从卫星上发往地球的无线电信号，送到了每个国家无线电收听者耳中。当晚，美国五角大楼里灯火通明，政界、军界要员一边看着美国战略防御能力布置图，一边在低声讨论着什么。经过讨论，他们认为，苏联第一颗人造地球卫星发射成功表明，苏联已拥有或即将拥有足够大功率的导弹发动机和足够精确的导弹飞行制导系统，美国几乎所有的城市都将成为苏联未来核武器的打击对象。为此，美国政府和军界领导人感到应立即建立起本国的战略核打击力量。讨论期间，他们想起了已在研制中的“北极星”导弹计划和第一艘“北极星”导弹潜艇的研制工作，并决定将第一艘导弹核潜艇的研制时间由5年缩短为2年。当然，美国人并没有将这一紧迫感放在表面上，美国总统艾森豪威尔在记者招待会上仍然说出了这样一句与他内心活动不一致的话：“这个卫星没有什么军事意义！”

　　为了尽早建造出与苏联抗衡的导弹核潜艇，核潜艇的研制者们提出利用正在船台上建造的“鲣鱼”级“蝎子”号潜艇进行改装的设想，这一设想得到了批准。“鲣鱼”级潜艇全长77米，艇壳直径9．7米。尽管其容积比常规潜艇大，但布置“北极星”导弹发射装置仍很困难，为此，研制人员决定从指挥台围壳尾切面将 “蝎子”号艇体分成两段，在两段之间加接一段长为39.6米、直径与原来相同的圆柱形耐压壳体。其中大约长12米—14米用来布置导弹发射指挥仪及其辅助导航设备，23米用来布置两排共16枚导弹垂直发射装置，其余3米—4米用来布置发射装置的辅助设备。建成后整个艇长达116.6米，命名为“乔治·华盛顿”号，它就是人类史上的第一艘弹道导弹核潜艇。

　　弹道导弹核潜艇的出现，不但是潜艇发展史上的又一突破，也是战略核力量的又一次转移。在各种侦察手段十分先进的今天，陆基洲际导弹发射井很容易被敌方发现，弹道导弹核潜艇则以其高度的隐蔽性和机动性成为一个难以捉摸的水下导弹发射场。1959年“乔治·华盛顿”号建成后，美国一连建造了5艘性能相近的同型艇。1960年7月20日，“乔治·华盛顿号”核潜艇驶向海上靶场，进行“北极星”导弹水下发射试验。结果“北极星”导弹不负众望，第一发就命中1800公里处的预定目标。同年“北极星Ａ－１”式导弹随同美国海军第一支弹道导弹舰队成军。紧接着，美国又研制成功了“艾伦”级弹道导弹核潜艇。1961年8月服役的“伊桑·艾伦”号是美国建造的第一艘专门用来携带“北极星A—1”导弹的潜艇，水下排水量7900吨，艇长125米，水下最高速度30节，艏部装有6具鱼雷发射管，导弹舱携带16枚“北极星A—1”导弹。“伊桑·艾伦”号和这个舰级的其他潜艇后来都被改装以携带体积和射程都有所增加的“北极星”导弹。

　　“海神C—3”导弹是美国用来取代“北极星”系列导弹的第二代中程潜射弹道导弹，研制费用40亿美元。它是一种固体燃料的两级导弹，射程与“北极星A—3”导弹相同，但采用“MIRV”型分导式多弹头（一个母弹头内有14个子弹头，其中4个子弹头装有诱饵和干扰机，干扰机发生强大功率的干扰信号，使探测防御雷达无法发现其它子弹头）并能同时攻击多个目标，因此比“北极星”具有更强的破坏威力和穿越敌力陆基导弹防御区的能力。1970年，“海神”导弹试射成功；1971年3月31日这型导弹被正式部署在“詹姆斯·麦德逊”号潜艇上。该型导弹共计生产了619枚，1979年起退役，被更先进的“三叉戟Ⅰ”型导弹所取代。